我国古代文献与稗官野史中虽有“游侠”、“仁侠”、“义侠”、“豪侠”、“勇侠”、“隐侠”、“儒侠”乃至“剑侠”、“盗侠”、“僧侠”、“女侠”种种名目，惟至迟在清末之前，尚未出现“武侠”一词。《韩非子。五蠹篇》云：“儒以文乱法，而侠以武犯禁！”。所谓“五蠹”，是指“学者、言谈者、带剑者、串御者、工商者”而言。其中“带剑者，聚徒属，立节操，以显其名，而犯五官之禁”。虽然“侠以武犯禁”有武侠之义，但“武侠”之成为一个复合词，却是日本人的杰作。
日本明治时代后期的通俗小说家押川春浪(1867——1914)，有三部以“武侠”为名的小说，是《武侠舰队》、《武侠之日本》、《东洋武侠团》，此外还创办了《武侠世界》杂志，以鼓吹武侠精神。这是所见最早的武侠一词的运用。
一九○三年，梁启超在横滨所办《新小说》月报之〈小说丛话〉专栏中，有署名“定一”者评论古今名著时说：“《水浒》一书为中国小说中铮铮者，遗武侠之模范；使社会受其余赐，实施耐庵之功也。”这是中国刊物首次用“武侠”这个词来颂扬《水浒传》的影响。
第二年，梁氏作《中国之武士道》，其自序亦两提“武侠”之名。由此可见，梁乃中国首位运用武侠一词者。一九○八年，笔名“觉我”的徐念慈曾于上海《小说林》月报发表〈余之小说观〉一文，略谓：“日本蕞尔三岛，其国民咸以武侠自命、英雄自期……故博文馆发行之……《武侠之日本》……《武侠舰队》……一书之出，争先快睹，不匝年而重版十余次矣。”他曾亲自翻译《武侠舰队》，改题为《新舞台》，连载于《小说林》。经查《小说林》所分小说类目，计有：社会、科学、侦探、历史、军事、言情、奇情、家庭以及短篇共九种，而《新舞台》则列入军事小说中。此外，该刊第五期所载《绿林侠谭》，亦未冠以“武侠”之名，而独立存在于九种小说类目之外，当作江湖轶事看待。
据马幼垣考清末民初众多期刊所收作品，具有武侠小说性质者，当日都归类为“义侠”、“侠义”、“侠情”、“勇义”、“技击”、“武事”、“尚武”等名目；而最早标明为“武侠小说”者，是林纾在《小说大观》第三期(一九一五年十二月)发表的短篇小说《傅眉史》。
在这以后，以“武侠”为书名者计有：钱基博与恽铁樵编撰的《武侠丛谈》、姜侠魂编撰的《武侠大观》、唐熊所撰《武侠异闻录》、许慕羲所编《古今武侠奇观》以及平襟亚主编《武侠世界》月刊、包天笙主编《星期》周刊之〈武侠专号〉等等。至此，“武侠”透过报纸、杂志的宣传鼓吹，才被社会大众逐渐接受。
一九二○年代“南向北赵”双雄崛起，向恺然的《江湖奇侠传》与赵焕亭的《奇侠精忠传》虽均未特别标明是武侠小说，但世人皆以武侠小说目之。此后晚出的同类作品封面及扉页，或迳称“武侠小说”，或代以“技击小说”、“武侠技击小说”、“历史武侠小说”、“侠义小说”、“侠情小说”、“奇侠小说”、“剑侠小说”、“武侠斗剑奇情小说”，甚至“党会小说”等等。然总以标榜“武侠小说”者居多；于是形成一种为社会大众所共同认可的小说类目，一直到现在。
武侠小说的产生、发展及成熟中国武侠小说产生于唐，历宋、元、明、清之发展而于民初趋于成熟，在上个世纪五六十年代放出了璀璨的花朵。
唐人传奇“用武行侠类”作品树立了文言武侠小说典型，宋则确立了白话武侠短篇的地位。
因为文言的局限性，所以在以后的发展中大多承继了宋短篇的风格。从清代开始，比较侧重技击、功法及师承门派，由短制而章回而长篇，由公案而神怪而侠情。通俗文学因之波澜壮阔，普受大众欢迎；虽然良莠不齐，江河挟泥沙以俱下，却无碍于“武侠”杀入民国、形成小说类目后的发皇与茁壮。
1915年12月，林纾的短篇小说《傅眉史》发表在《小说大观》上，开近代武侠小说的先河。而后“南向北赵”双雄崛起，向恺然与赵焕亭为一时豪杰，而后顾明道起，成三足鼎立之势。而随着二三十年代“北派五大家”还珠楼主、宫白羽、郑证因、王度庐、朱贞木的出现，才真正的确立了武侠小说在中国小说史上的地位。
1949年以后，中国分为中国大陆、台湾，香港三个政治、经济实体，而武侠小说的发展也分为三个地方。由于大陆和台湾都禁止武侠小说，所以1949年以后的武侠小说发展是从香港开始的。梁羽生开新派武侠之先河，而后金庸出，成为一代宗师。六十年代初，台湾武侠小说解禁，出现了数以百计的武侠作家，其中别有建树者颇众，台湾万盛出版公司与江苏文艺出版社联袂推出的《台湾九大门派代表作》系列丛书，以古龙、陈青云、柳残阳、慕容美、司马翎、诸葛青云、卧龙生、孙玉鑫、秦红为代表。而后又出了一位武侠奇才——马来西亚的温瑞安。而大陆直到现在依旧没有出名的武侠小说大家。